Die Stiftskirche St. Peter in Bad Wimpfen-Wimpfen im Tal ist eine römisch-katholische Kirche und gilt als eines der bedeutendsten Bauwerke der Frühgotik in Deutschland. Sie liegt im ältesten Ortsteil der Stadt, mitten im früheren römischen Kastell. Erstmals urkundlich erwähnt wird die Anlage 965 als Besitz des Bistums Worms. Aus dieser frühen Zeit stammen die wuchtigen romanischen Westtürme.
Im 13. Jahrhundert war die Kirche stark verfallen. Ab 1269 wurde sie unter Dekan Richard von Deidesheim im gotischen Stil erneuert. Die Bauarbeiten zogen sich über mehrere Abschnitte hin, und um 1480 wurde die gewölbte Decke über dem Kirchenschiff vollendet. Der Kreuzgang ergänzte die Anlage seit dem 14. Jahrhundert. Dort sind heute auch Originalskulpturen zu sehen, die bei den Renovierungen ab 1900 an Südportal und Chor durch Kopien ersetzt wurden. Von 1947 bis 2006 war St. Peter Abteikirche von Benediktinermönchen, die aus dem schlesischen Grüssau vertrieben worden waren. Seit 2008 gehört die Anlage zum Malteserorden und trägt wieder den Namen Ritterstiftskirche.
Die Kirche ist als Sehenswürdigkeit und Baudenkmal verzeichnet. Der Zugang ist nach den OpenStreetMap-Angaben nur eingeschränkt rollstuhlgerecht.
